ב.ק.ס. איינגאר, אבי השיטה, חקר בשנים הרבות שבהן הוא מתרגל יוגה את תנוחות היוגה לעומק שלא היה ידוע קודם לכן, והגיע לתובנות מעמיקות בנוגע לאנטומיה, לפיזיולוגיה ולפסיכולוגיה של התנוחות.